60日でできる! 二足歩行ロボット自作入門

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マイナビ出版, 2007 - 639 pages
ロボットの基本的なしくみから、電子部品の半田付け、プラ板工作のイロハ、CやVBでのプログラミングと進み、最終的に「敵を見つけて近づいてパンチする」ことができる二足歩行ロボットを作り上げる入門書。前提知識は一切不要。実際に作らない人にも読み物として十分タメになる1冊。
 

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Contents

1日目どんなロボットにしようか?
9
2日目設計はこんなふうにやっています
25
3日目 IOボードの組み立てその1
45
4日目 IOボードのチェック
60
5日目 IOボードの組み立てその2
71
6日目ケーブル改造とマイコンボードの準備
86
7日目マイコンの動作確認をしよう
95
8日目 LEDを点滅させてみよう
102
33日目関節パラメータ測定
380
34日目歩行のアルゴリズム
386
35日目逆運動学計算
393
36日目色を塗ってドレスアップ
406
37日目足先軌道生成
411
38日目オフライン計算モーションの再生
430
39日目通信機能を拡張
435
40日目 Pen4号ついに歩く
441

9日目 LEDの明るさを調節してみよう
124
10日目ちょっとRCサーボで練習しよう
133
11日目フレーム加工をしてみよう足
141
12日目フレーム加工をしてみよう足脚
164
13日目フレーム加工をしてみよう脚
175
14日目フレーム加工をしてみよう脚
183
15日目フレーム加工をしてみよう脚
189
16日目 IOボードの組み立てその3
198
17日目 PCからRCサーボを操作するその1
206
18日目 PCからRCサーボを操作するその2
222
19日目フレーム加工をしてみよう腰
241
20日目軸保持版とRCサーボの組み立て
252
21日目脚の仮組みと各部の調整
263
22日目フレーム加工をしてみよう腰胴体
276
23日目フレーム加工をしてみよう胴体
283
24日目距離センサで遊んでみよう
288
25日目フレーム加工をしてみよう腕
303
26日目フレーム加工をしてみよう腕
307
27日目配線しよう脚腕
319
28日目配線しよう胴体
331
29日目ロボットハンガーを作ろう
342
30日目すべてのRCサーボを動かそうその1
346
31日目すべてのRCサーボを動かそうその2
358
32日目スムーズな動きにしよう
364
41日目歩行試験と調整
459
42日目後進モーションを追加
464
43日目旋回モーションを追加
469
44日目ジャイロを使えるようにする
479
45日目ジャイロを使って歩行を安定化
489
46日目補間モーションエディタを作ろう
494
47日目補間モーション再生
502
48日目補間モーション作成
507
49日目カウルの製作その1
514
50日目カウルの製作その2
519
51日目距離センサ用プログラムを追加
529
52日目最寄のものに近づいてパンチ
536
53日目自律行動プログラムにする
540
54日目加速度センサを追加する
552
55日目転倒を検知できるようにする
556
56日目目を付けるハード
564
57日目目を付けるソフトとテスト
575
58日目目を付ける画像処理認識
584
59日目操縦システムの紹介
592
60日目今後の展開
604
付録調達用お買い物リスト
606
索引
636
Copyright

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